Skansen Rzeki Pilicy powstaje od 2000 roku i jest pierwszym w Polsce muzeum na wolnym powietrzu poświęconym rzece. Początkowo działał jako muzeum społeczne, którym opiekowało się Stowarzyszenie Przyjaciół Pilicy i Nadpilicza (pomysłodawca i twórca placówki). Od 19 kwietnia 2005 roku Skansen funkcjonuje jako samorządowa instytucja kultury, podlegająca bezpośrednio Urzędowi Miasta w Tomaszowie Mazowieckim.

Podstawowym i konsekwentnie realizowanym założeniem Skansenu Rzeki Pilicy jest tworzenie placówki żywej, w której przyrodę i historię rzeki oraz przestrzeń kulturową, jaką ona wytworzyła, można poznawać wszystkimi zmysłami. Wiele eksponatów otrzymało w Skansenie Rzeki Pilicy „drugie życie”.

Najbardziej rozbudowana jest ekspozycja zatytułowana „Młynarstwo wodne w dorzeczu Pilicy”. Najważniejszym jej elementem jest drewniany młyn wodny, przeniesiony wraz z całym wyposażeniem w latach 1998-2000 ze wsi Kuźnica Żerechowska, położonej nad rzeką Luciążą – największym lewym dopływem Pilicy. Wnętrze budynku zajmuje ekspozycja poświęcona tradycjom młynarstwa wodnego w dorzeczu Pilicy, której głównym elementem są ruchome modele młynów. Obok skansenowego młyna w stylowej galerii zostało zgromadzonych ponad 30 kamieni młyńskich pochodzących z nieistniejących już młynów z dorzecza Pilicy. Jest to największa tego typu kolekcja w Polsce.

Pilickie militaria zostały zgromadzone w dziale „Wojenne trofea Pilicy”. Prezentowane w nim eksponaty w większości zostały wydobyte z rzeki, a pozostała część pochodzi z terenów nadpilickich. Najcenniejszym i jednocześnie cieszącym się największym zainteresowaniem eksponatem jest jedyny na świecie eksperymentalny, opancerzony ciągnik artyleryjski Luftwaffe na podwoziu SdKfz 8, nazywany potocznie „Lufcikiem”. Został on wydobyty z Pilicy w 1999 roku, a więc 54 lata po zatonięciu. W Skansenie przygotowano również ekspozycję plenerową zatytułowaną „Fortyfikacje Linii Pilicy”, gdzie można zobaczyć zrekonstruowaną niemiecką transzeję z 1944 roku oraz żelbetowy schron typu Tobruk. 31-tonowy schron został do skansenu przeniesiony z odległej o 30 km od Tomaszowa Mazowieckiego wsi Włodzimierzów k/Sulejowa.

W Skansenie Rzeki Pilicy można także oglądać obiekty i eksponaty pochodzące ze Spały – urokliwej, nadpilickiej miejscowości, będącej świadkiem wielu ciekawych wydarzeń. Są one gromadzone w dziale „Pamiątki po dawnej Spale”. Większość z eksponowanych tu pamiątek pochodzi z czasów, kiedy Spała pełniła funkcję rezydencji rosyjskich carów (na przełomie XIX i XX wieku). Znajdziemy tu m.in. niewielki budynek będący niegdyś… carską toaletą, a także dwa ozdobne słupki z jednej z bram wjazdowych do Spały oraz dwa słupki z parkanu ogradzającego niegdyś spalską rezydencję. W późniejszym czasie do tych spalskich pamiątek dołączyła wartownia, znajdująca się niegdyś przy jednej z bram wjazdowych do rezydencji prezydenckiej w Spale w okresie II Rzeczpospolitej.

Przez teren placówki przebiega symboliczna „Oś rzeki Pilicy”. Stoi na niej ponad 100-letnia, żelazna barka robocza typu „Szczupak”, żelazna łódź saperska, fragment przęsła mostu wybudowanego w 1957 roku przez saperów na Pilicy w dzielnicy Tomaszowa Maz. – Brzustówce, wojskowy rzeczny kuter holowniczy KH-200, elementy mostu pontonowego typu PP-64 oraz wieżyczka ratownika, która od lat 60. XX w. znajdowała się przy kąpielisku w nadpilickiej przystani w Tomaszowie Mazowieckim.

Perełką Skansenu Rzeki Pilicy jest budynek poczekalni kolejowej z przystanku Czarnocin. Ten całkowicie drewniany i misternie zdobiony obiekt, został zbudowany w 1896 roku jako pawilon ekspozycyjny Dyrekcji Kolei Warszawsko-Wiedeńskiej na odbywającą się w 1896 roku Wszechrosyjską Wystawę Przemysłowo-Artystyczną w Niżnym Nowogrodzie (miasto na wschód od Moskwy przy ujściu Oki do Wołgi). Po zakończeniu wystawy w 1897 roku pawilon ten został zdemontowany i przewieziony na trasę Kolei Warszawsko-Wiedeńskiej. Ustawiono go na przystanku „Wolbórka” pod Będkowem (od 1925 roku przystanek nosił nazwę „Czarnocin, a obecnie powrócono do nazwy „Wolbórka”). Przez lata budynek stopniowo podupadał. Kiedy kolej przestała go użytkować w zastraszającym tempie popadł w ruinę. Od zupełnego zniszczenia ocaliły ten zabytek wspólne starania władz samorządowych Tomaszowa Mazowieckiego i Skansenu Rzeki Pilicy. Ich rezultatem było podjęcie w dniu 27 października 2006 roku przez Wojewódzkiego Konserwatora Zabytków decyzji o przeniesieniu budynku tej poczekalni do Tomaszowa Maz. i jej odbudowie w Skansenie Rzeki Pilicy, gdzie zyskał nowe życie.

Miejscem wystaw czasowych jest w Skansenie budynek dawnej świetlicy z nieistniejącej już kolonii letniej w Wąwale. Została ona utworzona w latach 20-tych XX wieku przez Ubezpieczalnię Społeczną w Tomaszowie Maz. dla dzieci z biednych rodzin. Poza wystawami czasowymi w budynku świetlicy prezentowana jest część z gromadzonej w Skansenie kolekcji poświęconej tradycjom wioślarskim i szkutnictwu ludowemu na Pilicy (dwie łodzie – transportowa i rybacka, trzy drewniane kajaki i jeden składany).

W tomaszowskim Skansenie odtwarzane są również wydarzenia, które miały miejsce nad Pilicą i były z nią ściśle związane. Dotychczas odbyły się tu między innymi takie wojenne inscenizacje jak: „Pojmanie pilickich szmuglerów” (2004), „Styczeń 1945 nad Pilicą” (2005), „Obrona Niebieskich Źródeł” (2005 i 2006), „Forsowanie Linii Pilicy” (2006), „Kino frontowe – Linia Pilicy 1944” (2006), „Pilickie Verdun” (2007), „Wrzesień 1939 – epizod nadpilicki” (2007), „Przełamanie Linii Pilicy” (2008) „Wrzesień 1939. Inowłódz-Dęborzeczka” (2008), „W nadpilickich okopach-zima 1915” (2009), „ Pilicki epizod bitwy tomaszowskiej. Wrzesień 1939” (2009), „Na pilickiej rubieży. Styczeń 1945” (2010), „Budziszyn 1945” (2010), „Na przedpolach Tomaszowa – Wrzesień 1939” (2010). Oprócz wojennych rekonstrukcji Skansen organizuje różnego rodzaju imprezy o charakterze pikniku rodzinnego, których motywem przewodnim jest Pilica, jak np.: coroczna Majówka Historyczna.

Poza przygotowywaniem ekspozycji i odtwarzaniem nadpilickiej historii Skansen gromadzi rzadkie i cenne archiwalia, materiały ikonograficzne oraz posiada obszerną bibliotekę wydawnictw poświęconych Pilicy i Napiliczu.

Działalność Skansenu Rzeki Pilicy została w 2005 roku doceniona przez Polską Organizację Turystyczną, która przyznała mu Certyfikat za Najlepszy Produkt Turystyczny Roku 2005 – „Muzeum bez kapci”. W wyniku plebiscytu na 10 największych atrakcji turystycznych regionu łódzkiego przeprowadzonego przez portal internetowy naszemiasto.pl, Skansen znalazł się wśród laureatów i otrzymał tytuł „Perła w Koronie Ziemi Łódzkiej 2008”. Na początku 2009 roku Skansen otrzymał bardzo prestiżową nagrodę – „Przyjazny Brzeg”. Uhonorowanie tą nagrodą potwierdziło dokonania Skansenu w dokumentowaniu, przybliżaniu i propagowaniu tradycji wodniackich na Pilicy.